Το όνομα της πόλης συνδέεται με τη θεά Αφροδίτη, δεδομένου ότι Πάφος ήταν το όνομα της μυθολογικής κόρης της Αφροδίτης και του Πυγμαλίωνα. Ο Απολλόδωρος ο Αθηναίος αναφέρει τον Κινύρα ως ιδρυτή της Πάφου «Κινύρας εν Κύπρω παραγενόμενος συν λαώ έκτισε Πάφον».  

Ο δε Λουτάτιος, θεωρεί τον Πάφο, γιο του Κινύρα, ως θεμελιωτή της Πόλης, αν και κατά τον Ισίδωρο, την Πάφο έκτισε ο Πάφος, γιος του Τυφώνος. Επίσης ο Παυσανίας και ο Όμηρος αναφέρουν σαν ιδρυτή της Πάφου και της Παλαίπαφου τον Αγαπήνορα, Αρκάδα Βασιλιά της Τεγέας που μετά την επιστροφή του από τον Τρωικό πόλεμο ίδρυσε την Παλαίπαφο, τα σημερινά Κούκλια. Μεγάλο ενδιαφέρον δείχνει και ο οικισμός Μαα - Παλαιόκαστρο που φέρει πολλά κοινά με άλλα μυκηναϊκά κτίσματα - οχυρά. Τα κυπριακά βασίλεια είναι γνωστό ότι διαλύθηκαν κατά τα τέλη του 4ου π.Χ. αιώνα από τον Πτολεμαίο Α', έναν από τους διαδόχους του Μεγάλου Αλεξάνδρου. Λίγο πιο πριν ο τελευταίος βασιλιάς της Πάφου, ο Νικοκλής, είχε μεταφέρει την έδρα του βασιλείου του δυτικότερα, σε πιο κατάλληλη τοποθεσία, που ονομάσθηκε Νέα Πάφος (η σημερινή Κάτω Πάφος). Η Νέα Πάφος έμελλε να γνωρίσει λαμπρές ημέρες δόξας κατά τα ελληνιστικά χρόνια, ως έδρα των κυβερνητών της Κύπρου, η οποία και είχε ενταχθεί στο βασίλειο των Πτολεμαίων, των Ελλήνων βασιλέων της Αιγύπτου.

Κατά τα ελληνιστικά χρόνια η Πάφος έγινε πρωτεύουσα της Κύπρου. Όταν η Κύπρος κατακτήθηκε από τους Ρωμαίους, το 58 π.Χ., παρέμεινε πρωτεύουσα της Κύπρου και έδρα των Ρωμαίων κυβερνητών του νησιού. Τα εξαίρετα και άφθονα ψηφιδωτά δάπεδα της Πάφου, που συνεχώς αποκαλύπτονται από την αρχαιολογική σκαπάνη, μαρτυρούν την ακμή της πόλης, η οποία όμως υπέφερε κατά καιρούς και από ισχυρούς σεισμούς.